未（wèi）来战场新（xīn）常（cháng）态：有人（rén）/无人（rén）机（jī）协同作战

　　摘 要：有人/无（wú）人机协同（tóng）将成（chéng）为无（wú）人平台在未来战场（chǎng）运用的新常态。随着武器装备的智能化、自主化水平不（bú）断（duàn）提高，人与机器之（zhī）间的任务剖分（fèn）会发生明显改变，人会逐渐把（bǎ）大（dà）量重复且确定（dìng）的工作交（jiāo）给机器完成，而（ér）自己只参（cān）与重（chóng）要决策环节。有人/无（wú）人（rén）机协（xié）同作战是分（fèn）布式协同（tóng）作（zuò）战理念指导下应用较为广泛的典（diǎn）型作战模式，通过（guò）有人（rén）平台和无人机之间分工（gōng）协作，形成优势互补，达（dá）到“1+1>2”的作战效果。本文对近（jìn）些年美军在（zài）有（yǒu）人（rén）/无人机协同领（lǐng）域的（de）项目（mù）进行深入分析，总结了（le）有人/无人机协同需要发展的关键技术，并对有人/无人机协同作（zuò）战的典型作战场景和（hé）作战流（liú）程进行研（yán）究，提出（chū）对有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战领域未来（lái）发（fā）展的（de）思考。

　　关（guān）键词: 有人/无人协同；无人机

引 言

　　有人（rén）/无（wú）人机协同作战是将体系能力分散到有人和无（wú）人平台之上，通过体系内各平台之（zhī）间的协（xié）同工作，一方（fāng）面使作战能力倍增，另一方面利用无（wú）人机实现（xiàn）对有人机的保护，大幅（fú）提高体系（xì）的（de）抗毁伤能力和鲁棒性。有人/无人协同作战能够实现有人和无人平台之间的优势互补，分工协作（zuò），充分发挥各（gè）自平台能力，形成“1+1>2”的效果（guǒ）。有人机与（yǔ）无人机在空中作战将长期保持控制（zhì）与被控制的关系[1]，随着无人智能化水平的不断发展，有人机与无人机（jī）协同作战样式（shì）、协同形态和相关（guān）技术（shù）也（yě）在（zài）不断演进。因此，发展有人/无人机协同编队提高作战（zhàn）效能（néng）是现阶段（duàn）的明智选择。

　　本文主（zhǔ）要研究（jiū）美军在有人/无人机协同领域的项目和（hé）技术突（tū）破情况，给出对于有人/无人机未（wèi）来发（fā）展的（de）思（sī）考（kǎo）。本（běn）文组织结构如下（xià）：第1章对美军近些年在有人/无人机协同方向（xiàng）典型项目进行重（chóng）点分析；第2章主要介绍了有人/无人机协同的关键技术；第3章是有人/无人（rén）机典（diǎn）型作战场景和场景模式（shì）；第4章是对有人/无人协同未来（lái）发展（zhǎn）方（fāng）向的展望；最后对本（běn）文进行总结。

　　1 美军有人/无人机协同发展现状分析

　　美军将有人/无（wú）人协同列为“第三次抵消战略”五大关（guān）键技术（shù）领域（yù）之一。有人（rén）/无人（rén）协（xié）同概念（niàn）最（zuì）早出（chū）现于（yú）上世纪（jì）60年代，指有人（rén）与无人系统之间为实现共（gòng）同（tóng）作战任务目（mù）标（biāo）建立起联（lián）系，用于描述平台（tái）互用性和共（gòng）享资产控制。近些年，DARPA及各（gè）军兵种在有（yǒu）人/无人机协同领域开展了大量研究工作，主要从体系架构（gòu）、指挥（huī）控制、通信组（zǔ）网以及（jí）人（rén）机交（jiāo）互四个方面重点发展。

　　1.1 体系架构

　　为了探索确保美国空（kōng）中优势（shì）的新方法，2014年（nián），DARPA发布体系集成技（jì）术和试验（SoSITE）项目公告（gào）。该项目目标是探索一种（zhǒng）更新、更灵活（huó）的方式，将单个武器系统（tǒng）的能力分（fèn）散到多个（gè）有人（rén）与无人平台、武（wǔ）器上，寻求开发并实现用（yòng）于新技术快速集（jí）成的系统架构（gòu）概念，无需对现有（yǒu）能力、系统（tǒng）或体（tǐ）系进行（háng）大（dà）规模（mó）重新设计。SoSITE项目（mù）计（jì）划运（yùn）用开（kāi）放式系统架构方法（fǎ），开发（fā）可无缝安装（zhuāng）、即装即（jí）用，并能快速完成现（xiàn）代化升级的（de）、可互换的模块（kuài）和平台，使（shǐ）得新技术的集成整合更容易、更快（kuài）速。如图1所示，通过开放（fàng）式系统架构方法实现空中平台关（guān）键功能在各类有人（rén）/无人平台间的分配（pèi），包括电子战、传感器、武器系（xì）统、作战管理、定位（wèi）导航与授时（shí）以及数据/通信（xìn）链等功能。

　　图1  SoSITE概念图

　　2017年，美（měi）军在SoSITE分布式发展思路的基础上，进一步提出了“马赛克战（zhàn）”的概念，更加强调（diào）不同平台之（zhī）间动态协同，从平台和（hé）关键子系（xì）统的集成转变为战斗网络的连接、命令与控制。通（tōng）过（guò）将各（gè）类传感器、指挥（huī）控（kòng）制系统、武（wǔ）器系统等比（bǐ）作“马（mǎ）赛克碎片”，通过通信网络将各个（gè）碎（suì）片之（zhī）间进（jìn）行铰链（liàn），形成一个（gè）灵活机动的（de）作战体系（xì），解决传统（tǒng）装备研发和维（wéi）护成本高、研制周（zhōu）期长的问题。

　　1.2 指挥（huī）控制

　　针对有人/无人（rén）机协同的指挥控（kòng）制（zhì），美军（jun1）重点研究强对抗（kàng）/干扰环境下的有人机与无人机协作执（zhí）行任务的方法，形成分布（bù）式的指控管理能力。

　　2014年，DARPA提（tí）出“拒止环境（jìng）中协同作战”（CODE）项目。“CODE”的目标是使（shǐ）配备“CODE”软件的无人机群（qún）在一（yī）名有（yǒu）人平台上任务指挥官的（de）全权监管下（xià），按照既定交战规则导航（háng）到目的地，协作执行寻（xún）找、跟踪、识别和打击目标的任务[2,3]。CODE项目通过开（kāi）发先进算法和软件，探（tàn）索分（fèn）布式作（zuò）战中无人机的自（zì）主（zhǔ）和协同技术，扩展美军现有无（wú）人机系（xì）统在对（duì）抗/拒止作（zuò）战空间与地面、海上高机动目标展开动态远程交（jiāo）战的能力。

　　CODE项目分为三个阶段，

• 　　第一阶段从（cóng）2014年到2016年年初（chū），内容包（bāo）括系统分析、架构设计和发展关（guān）键技（jì）术，完成系统需求定义（yì）和（hé）初（chū）步系统（tǒng）设计；

• 　　第二阶段（duàn）从2016年年初到2017年年中，洛马（mǎ）和（hé）雷神公（gōng）司以RQ-23“虎鲨”无人机为（wéi）测（cè）试平台（tái），加（jiā）装相关软硬件，并开展了大量飞行试（shì）验，验证（zhèng）了（le）开发式（shì）架构、自（zì）主协（xié）同规划等（děng）指标；

• 　　第三阶段从2018年1月开始，测试使用6架真实无（wú）人机以及模拟飞机的协同（tóng）能力，实现单人指（zhǐ）挥无人（rén）机小组完成复杂任务。

　　图2  “拒止环境中协同（tóng）作战”项目

　　2014年（nián），DARPA提出（chū）“分布式战（zhàn）场管理”（DBM）项（xiàng）目。项目背景（jǐng）是未来（lái）的对抗性（xìng）空域，协同作（zuò）战的飞机可能需要限制通信以免（miǎn）被对手发现，或者（zhě）会被对方（fāng）干扰而无法交换信（xìn）息，这（zhè）将严重影响有人/无（wú）人编队作（zuò）战能力（lì），为此（cǐ），DBM项目的目标是（shì）使作战编队即（jí）使在（zài）受到干扰（rǎo）的情况下也能（néng）继续执行任务。

• 2014年启动（dòng）第一阶段，通过发展先进（jìn）算法（fǎ）和软件，提高（gāo）分布式空战任务自适应规（guī）划和（hé）态势感知等（děng）能力（lì），帮助履行战（zhàn）场管理任务的飞行员进行快速且合理（lǐ）的决策，以在强对抗环境下更好地执行复杂作战任（rèn）务。
• 2016年5月，DARPA向洛马公司授予1620万美元（yuán）的项目（mù）第二阶段合同，设计（jì）全功能决策辅助软件原型，帮助策划有人机和无人机参与的复杂空战。
• 2018年1月，DARPA已（yǐ）向（xiàng）BAE系统（tǒng）公司授予DBM项目第三阶（jiē）段合（hé）同（tóng），前两阶段（duàn）发展（zhǎn）的成果（guǒ）能让有人（rén）/无人机编组在干扰环境中飞行，具备回避（bì）威胁和攻（gōng）击目标的能力（lì）。图（tú）3是DBM项目（mù）的能（néng）力验证环境。

　图3  “分布式（shì）作战管理”能力验证环境

　　1.3 通信组（zǔ）网

　　有（yǒu）人平台和无人平台通（tōng）过通信网络进（jìn）行连接，有人（rén）/无人机协同能力形成是以平台（tái）之（zhī）间（jiān）的（de）互联互通（tōng）为（wéi）基本前提的。协同任务一方面对（duì）通信网络的带宽、时延（yán）、抗干扰/毁伤、低探测（cè）等性能提出（chū）了新要求，另一（yī）方面（miàn）通信（xìn）组网应能（néng）适应（yīng）传统（tǒng）平台（tái）的异构网络以及未来新型/改进型网络。

　　“中（zhōng）平台间的通信能力对（duì）抗环境（jìng）中的通信”（C2E）项（xiàng）目通过发展抗（kàng）干扰、难探测的通信网络技（jì）术，确保在使用相同射频和波形的飞机之（zhī）间开展不受限制的（de）通信，以（yǐ）应对各种频谱（pǔ）战（zhàn）威胁。

　　DARPA在2015年（nián）发布 “满足任（rèn）务最优（yōu）化（huà）的动（dòng）态适应（yīng）网络（luò）”（DyNAMO）项目，通过开发网络动态适应技（jì）术，保证各类（lèi）航空平台（tái）在面对主（zhǔ）动干扰时，能在一（yī）定安（ān）全等级下进行即时高速通信，C2E项目的硬（yìng）件（jiàn）成果被用于该项目的演示验证，保证原（yuán）始（shǐ）射（shè）频数据在目前不兼（jiān）容的空基网络之间进行（háng）通信，为有人/无人机协（xié）同体系中（zhōng）异构（gòu）平（píng）台之（zhī）间的（de）实时（shí）数据共享奠定了基础。

图4  美军现有（yǒu）主要空基网络示意（yì）图

　　1.4 人机交互

　　CODE等（děng）项目在（zài）有人/无人机协（xié）同（tóng）的（de）人机交互上也做了（le）大量工（gōng）作。此外，美军陆军于2017年（nián）完成（chéng）“无人机（jī）操作（zuò）最佳角色分配管理控（kòng）制系统（SCORCH）”研发（fā）。如图5所示，“SCORCH”系统包含无人机的智能自主学习（xí）行为软件以及高级用户界面，提供了独特（tè）的（de）协（xié）同整合能力，将人机（jī）交互、自主性和认知科学（xué）领域的最（zuì）新技术（shù）融合到一（yī）套（tào）整体作战系统中。系统界面针对多（duō）架无人机控（kòng）制（zhì）进（jìn）行（háng）了优化，设有具备触（chù）摸屏（píng）交互功（gōng）能的（de）玻璃座舱、一个配（pèi）备专（zhuān）用触摸显示屏的移动式（shì）游戏型手动控制器、一个辅助型目标识别系统以及其（qí）他（tā）高级（jí）特性。“SCORCH”负责多架无（wú）人机的任务分配，并在达到关（guān）键决策点（diǎn）的时候（hòu）向空（kōng）中任（rèn）务指挥者发出告（gào）警，允许单一操作者同时有（yǒu）效控制（zhì）三个无人机系统并浏览它（tā）们传回的实时图（tú）像（xiàng）。

　　图5  无人（rén）机操作（zuò）最（zuì）佳角色分配管理控（kòng）制（zhì）系（xì）统

　　2 有人/无人（rén）机协同关键技（jì）术（shù）分（fèn）析

　　2.1 开放式系统架构技（jì）术

　　有人/无人（rén）机协（xié）同包含多（duō）种作战平台，如果不（bú）同的作战（zhàn）平台上（shàng）采（cǎi）用差异（yì）较大的（de）技术体制（zhì），将致体系集成难度剧（jù）增。开放（fàng）式系统（tǒng）架构正（zhèng）是（shì）为了解决该问题进（jìn）行设计的，推动采办（bàn）和商业模型远离传统烟囱式开发模式，具有可移植、模块化、解耦合、易（yì）升级、可（kě）扩展等特点（diǎn），可降（jiàng）低寿命（mìng）周期成本（běn），缩（suō）短部署时间，获得了工业界和国防部的支持。

　　目前，美军具有代（dài）表性的（de）开（kāi）放式（shì）系统（tǒng）架构有未（wèi）来（lái）机（jī）载（zǎi）能力环境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和（hé）开放式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能力环境

　　美国海军提（tí）出未（wèi）来机载能力（lì）环境概念，目标是（shì）建立一个公（gōng）共操作环（huán）境，以支持（chí）软件在任意（yì）机（jī）载电子系（xì）统上的（de）移植（zhí）和部署（shǔ）。该思想受到了移（yí）动（dòng）设（shè）备中（zhōng）使用（yòng）公共（gòng）操（cāo）作环境所（suǒ）带（dài）来优势的启（qǐ）发（fā）。FACE通过制定一个严格（gé）的开放标准集合，采用开放（fàng）式体系结构、集成式模块（kuài）化航空电子系统（tǒng）和模块化开（kāi）放系统分析方法，使（shǐ）航空电（diàn）子系统内部（bù）应用程（chéng）序（xù）之间的互操作性最大化。

　　未来机载能力环（huán）境（FACE联盟）成立于2010年，旨在为（wéi）所（suǒ）有军用机载平（píng）台类型定义（yì）开放的航空电子环境。FACE技术标准是一种开放的（de）实（shí）时标准，用于（yú）使（shǐ）安全关键计算操（cāo）作更加健壮、可互操作（zuò）更强（qiáng）、便（biàn）携且（qiě）安全（quán）。该标准的最新版本（běn）（2017年发布3.0版本）进一步提升了应用（yòng）程序的互（hù）操作性和可移植性，增（zēng）强了在FACE组件之间（jiān）交换数据的要求（qiú），包括正式指定的数据模（mó）型，并强（qiáng）调定义标准的通用语言要（yào）求。通过使用标准接（jiē）口（kǒu），该开放标准实现了系（xì）统和组件之间的互（hù）操作性以及（jí）接口重用。图（tú）6是（shì）FACE的软件架构，共分（fèn）为（wéi）可（kě）移植组件单元、传输服务单元、平台特（tè）定服务（wù）单元、输入输出（chū）服务单（dān）元（yuán）以及（jí）操作（zuò）系统单元。

　　在航空电子系统中使用开放（fàng）标（biāo）准的标准化具有以下几个方面（miàn）的（de）优势：（1）降低FACE系统开发（fā）和实施（shī）成本（2）使用标准接口（kǒu）将导致功能的（de）重用（yòng）（3）跨多个FACE系（xì）统和供应商的（de）应用程序的可移植性（4）采购（gòu）符合FACE标准的产品（pǐn）。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开放式任务系统（tǒng）

　　美国空军发起了开放式任（rèn）务系统计划，旨在开发一种非专有的开放式系（xì）统架构。OMS项目由来自政府、工业界（jiè）和（hé）学术界成员组（zǔ）成，正在积极协调新兴OMS标准的制定，包括（kuò）多个机载平台和传感器采集程序（xù），以及无人机（jī）系统（UAS）指挥和（hé）控（kòng）制计（jì）划（UCI）和通（tōng）用任务控制中心（CMCC）。

　　OMS以及（jí）其他（tā）OSA工（gōng）作的（de）目（mù）标是确定新的采购和（hé）架（jià）构方（fāng）法，以（yǐ）降低开发和生命周（zhōu）期成本，同时提供升（shēng）级和扩展系统功能的可行途径。由美（měi）国空军开发的开放（fàng）式任务系统（tǒng）（OMS）标（biāo）准在其定（dìng）义中（zhōng）利用（yòng）商业开（kāi）发的（de）面向（xiàng）服务的体系结构（SOA）概（gài）念和中间（jiān）件。空军正（zhèng）在寻求（qiú）扩展OMS标准的能力，以促进（jìn）航（háng）空电子系统（tǒng）的快速发（fā）展。UCS OMS参考架构建立了面向服务（wù）的基本（běn）设（shè）计模式和原则以及关键（jiàn）接口和模块。航（háng）空电子系统的功能被表征为一组服务和（hé）一组客户。在某些情（qíng）况下，程序或（huò）系统可（kě）以是客户端和（hé）服务。OMS标准定义（yì）了客户端和服务的基本（běn）行为以及用于进入和退出系统的航（háng）空（kōng）电子服务总线（ASB）协议，支持测试，容错，隔（gé）离和身份验（yàn）证。

　　在SoSITE项目的最新试（shì）验（yàn）中，使用（yòng）了臭鼬工厂开发的（de）复杂（zá）组织体（tǐ）开放式系统架构（E-OSA）任务（wù）计算机版本2（EMC2），即所（suǒ）谓的“爱因斯坦盒（hé）”，如图7所示。洛克希德（dé）·马丁公（gōng）司开发的E-OSA兼容了美空军（jun1）OMS标准。“爱因（yīn）斯坦盒”可为（wéi）系统之（zhī）间的通（tōng）信提（tí）供了（le）安全保护功（gōng）能，在（zài）将相关能力部署到操作系统之前，“爱因斯坦盒”能够确保快速而安全的实验。“爱因斯坦盒”不仅（jǐn）是一（yī）个通信网（wǎng）关（guān），它可（kě）被比作一部智能手机，能够运行很（hěn）多不同的应用程序，具备（bèi）实现动（dòng）态任（rèn）务规（guī）划、ISR以及电子战的能力。

图7  使用EMC2的美（měi）军试（shì）验

　　2.2 无（wú）人机（jī）控制权限交接

　　不同无人机控制权限交（jiāo）接流（liú）程（chéng）和交接（jiē）指令差异较大，STANAG 4586通（tōng）用控制标准（zhǔn）目（mù）前并不涵盖（gài）无人机控制权限交（jiāo）接的（de）指令，目前（qián）在无（wú）人机控制权限交接上缺乏统一的标准（zhǔn）[4,5]。无人机控制（zhì）权限交接指令（lìng）主要（yào）分（fèn）成（chéng）：申请权限请求、释放权限请（qǐng）求、抢权请求、同意、不同意和确认等（děng）。

　　有人/无人机协同（tóng）作战在控制权交接上（shàng）可大致分成空地交接（jiē）和（hé）空空交接（jiē）两种模（mó）式。空中（zhōng）不同的（de）有人机平台（tái）之间对无人机控（kòng）制（zhì）权限进行交接，主要发生在（zài）存在有人（rén）机（jī）加入和退出（chū）有（yǒu）人/无人机协（xié）同作战体系时（shí），如有人机油料不足需（xū）要返航（háng）或者被敌方击中，需要将无人（rén）机控制（zhì）权（quán）限（xiàn）交给其他有人机。有人机与地面控制站之间（jiān）对无人（rén）机（jī）的控制权限进行交接，主要发生在执行任务前和（hé）任务完成后（hòu），无人机起（qǐ）降过程还需地面控制站作为主（zhǔ）控方，另外当发现无（wú）人机出现异（yì）常情况，有人机操作（zuò）不及时（shí）时，也需将无人机控制权限交给地面（miàn）控制站（zhàn）。

　　2.3 协同任务分配和航路智能规划

　　针（zhēn）对（duì）有/无（wú）人平台编队协同作战任务过（guò）程中的任务自（zì）规划（huá）、航路（lù）自调整、目标自分（fèn）配等要求和特点[6]，利用战术（shù）驱（qū）动的（de）任务自动分（fèn）解与角色自主分配技术（shù），在有（yǒu）人机（jī）上进行强实时战术驱动的任务自动（dòng）解算与有（yǒu）人/无人（rén）平台角色（sè）智能化分配（pèi），自主生成多（duō）种可行的任务规划方案，为（wéi）有人（rén）机操作（zuò）人员选择最佳方（fāng）案提供辅助（zhù）决策（cè）支撑。

　　如图8所示，利用有人/无（wú）人（rén）协（xié）同航路临（lín）机规划技术，基于（yú）战场环境、作（zuò）战态（tài）势和平（píng）台状态的航路在（zài）线自动计（jì）算与优（yōu）化，提供多种航路规划方案。建立（lì）任务自（zì）主分（fèn）配策略和辅助（zhù）决策知识（shí）库、航路自（zì）规划与自适（shì）应飞行控制策略和辅助决策知识库，提高有/无人编队协同作战的自主（zhǔ）化规（guī）划能（néng）力。

图8  协同任（rèn）务分配和航路智能规划

　　2.4 综合识别和情报融合

　　针对不同的有（yǒu）人/无人协同作（zuò）战任（rèn）务，有人（rén）机和无（wú）人机携带的（de）载（zǎi）荷类型差异（yì）较大（dà），特别（bié）是（shì）无人机可（kě）携带的载荷包括雷（léi）达、可见光（guāng）、红外、多光谱/超光谱（pǔ）、电子侦察等，通常（cháng）情况下无人机（jī）同时携带多（duō）种类型载荷进行探（tàn）测，多（duō）个无人（rén）机平台将（jiāng）会采集大量多（duō）源情报数据。为（wéi）了提（tí）高远距离目标识（shí）别的（de）置信度，增强态势感知（zhī）、改善目标（biāo）检测（cè），提（tí）高精确定位，提高（gāo）生存能力，不同平台多模态传感器情报的（de）综合识别和融合将会是有人/无人（rén）协同的关键技术（shù）之一。目前，深度（dù）神经网络在图像/视频的目标检测和识（shí）别领域取（qǔ）得广泛的应用（yòng），比传统方法具有明显（xiǎn）优势。借助人工智（zhì）能（néng）技术，通过对多源情报数据（jù）进行（háng）综合识别和情报（bào）融合，形成战场统一态势信（xìn）息，为决策过程（chéng）提供快速、精确、可（kě）靠的依据（jù）。

3 典（diǎn）型作战（zhàn）场（chǎng）景和（hé）作战流程（chéng）

　　以（yǐ）空中预警机为例，下（xià）面对有人/无人（rén）协（xié）同作（zuò）战典型作战场景进（jìn）行介绍。如图9所示，预（yù）警机（jī）实现（xiàn）有人/无人（rén）编队的指挥控制（zhì）与引（yǐn）导（dǎo），由（yóu）预警机完成信（xìn）息的综合处理、联合编队（duì）的战术决策、任务管（guǎn）理以及对无（wú）人机的指挥控制，由无人机（jī）完成自主飞行控制（zhì）、战场（chǎng）态（tài）势（shì）感知以（yǐ）及对空/地/海目标的最终打（dǎ）击（jī）[7]。有（yǒu）人战机充当体（tǐ）系中（zhōng）的通信（xìn）节点，将有人/无人作战编（biān）队（duì）嵌入到整个对抗体系中，从而实现战（zhàn）场的信息（xī）共享、可用资源的统一调度及（jí）作战任（rèn）务的综合管理。

　　图9  有（yǒu）人/无人机协同典型作战场景

　　有人/无人机协同（tóng）作战典型作战（zhàn）流程如图10所示，共分成任务准备阶段、任务执行阶段和任务结束阶（jiē）段（duàn）。

　　（1）任务准备阶段。

　　分别完成对有人机和无（wú）人机（jī）的任（rèn）务/航路装订。有人（rén）机和（hé）无人机（jī）分别起飞（fēi），并飞至交接区域，无人（rén）机地面控制站（zhàn）将无（wú）人机（jī）的控制（zhì）权限移交给有人机，在（zài）有人机的指挥下，共同飞往任（rèn）务区域。

　　（2）任务执（zhí）行阶段。

　　有人（rén）机根据当前战场态势信（xìn）息，分配各个无人机的作战任务，并对无人机（jī）的航线和传感器进（jìn）行规划。无人（rén）机在有人机的指挥下，按照规划结（jié）果执行飞行任务（wù），抵达目（mù）标区域后，传（chuán）感器开机（jī）。有（yǒu）人机（jī）上的操作人员对无人机（jī）传感（gǎn）器进（jìn）行控制，无人机负责采集（jí）并回传目标情报至有人（rén）机。通过多源情报综（zōng）合处（chù）理（lǐ），形成新（xīn）的（de）态势信息，为有人（rén）机的进一步决策提（tí）供（gòng）依据（jù）。

　　（3）任务结束阶段。

　　任务执（zhí）行（háng）完成后（hòu），有人机指挥无人机抵达交接（jiē）区域，有人机将（jiāng）无人机的控制权限（xiàn）移交给无人（rén）机地面控制站。有人机和无人机执行各自的（de）任务或返航。

　　图10  有人（rén）/无（wú）人机协同典型作战流程

　　4.对有人/无人机协同领域发（fā）展的展望

　　有人/无人机协同作战是未来重（chóng）要的发展方向，在对当前美军有人/无人协同项目和关（guān）键技术分（fèn）析和理解的基（jī）础（chǔ）上（shàng），可预见未来该领域（yù）将会逐渐向以下（xià）方向发展。

　　（1）“即来即用”的大规模（mó）无人机控制

　　随着未来无（wú）人机自主能力不断提（tí）升，只在重大决策点需要人为介入，无（wú）人机操（cāo）作人员控制（zhì）的（de）无人（rén）机数量将大幅（fú）提升（shēng）。另外，人机交互（hù）的（de）手段将（jiāng）越来越丰富（fù），对（duì）无（wú）人机（jī）的控制（zhì）效率将得到（dào）本质改善。有人（rén）机通过通用指令对不同型号、不同类型的无人机进行控制，无人机的技（jì）术体制和通信也能够全面兼容，实现有人/无人机协同作战体（tǐ）系中作战平台的无（wú）缝进入和（hé）离（lí）开。

　　（2）情报（bào）处（chù）理的智能（néng）化

　　针（zhēn）对不同平台、不同（tóng）传感器（qì）采集的数（shù）据，通过（guò）更加（jiā）智能化的手段，对目（mù）标进行精确（què）检测、识别、跟踪，融合生（shēng）成统一态势信息。

　　（3）更快、更低成本的体系能力集成

　　全面（miàn）采用开放式体系架构，缩短有人/无（wú）人机（jī）协同作战能力集成周期和（hé）装备（bèi）采（cǎi）购成本，同（tóng）时将有人/无人机的协同（tóng）作战快速（sù）扩展到与无人（rén）车、无（wú）人船（chuán）和（hé）无（wú）人（rén）艇的协同，形（xíng）成更全面的体系（xì）作战能力。

　　结 语

　　本文深入分析（xī）了近些年美军在有人/无人机（jī）协同领域的项目，提（tí）出了有人/无人（rén）机（jī）协同需要（yào）发（fā）展（zhǎn）的关键技术，并对有人/无人机（jī）协同作战的典型（xíng）作战场景（jǐng）和（hé）作（zuò）战流程进行研（yán）究（jiū），最（zuì）后对有人（rén）/无人机协同作（zuò）战领域未来发展进行了展望，并分（fèn）析了与网络信息体系的关系。

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